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CAN 接口

CANBUS 简介

控制器区域网络(CAN总线)是一种车辆总线标准，旨在允许微控制器和设备相互通信。 它是一种基于消息的协议，最初设计用于汽车内部的多路电气布线，以节省铜，但它也可以用于许多其他环境。 对于每个设备，帧中的数据是串行传输的，但如果多个设备同时传输，则最高优先级设备可以继续传输，而其他设备则后退。 帧被所有设备接收，包括发送设备。

准备​

  • 两块带有 CANBUS 的 Radxa 开发板
  • 两个 CANBUS 模块

开启 Overlay​

请参照设备树配置 启用 CANBUS 相关 Overlay, eg: "Enable CAN1-M0"。

连接​

主设备             CAN 模块            CAN 模块            主设备
3.3V     <-->     VCC                 VCC      <-->      VCC
GND      <-->     GND                 GND      <-->      GND
CAN_TX   <-->     CTX                 CTX      <-->      CAN_TX
CAN_RX   <-->     CRX                 CRX      <-->      CAN_RX
                  CANH      <-->      CANH
                  CANL      <-->      CANL

安装测试工具​

sudo apt update
sudo apt-get install can-utils iproute2

检查 CAN 节点​

$ ip a
can0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 72
       unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
       RX packets 144  bytes 1152 (1.1 KiB)
       RX errors 175  dropped 0  overruns 0  frame 35
       TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
       TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
       device interrupt 62

回还测试​

一块板子作为发送端，另一块则作为接收端

  • 发送端
$ sudo ip link set can0 down
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 loopback on fd on
$ sudo ip link set can0 up
$ sudo cansend can0 123#11223344
  • 接收端
$ sudo ip link set can0 down
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 1000000 loopback on fd on
$ sudo ip link set can0 up
$ sudo candump can0
can0  123   [4]  11 22 33 44

开发参考​