AMR 简单运动控制

通过键盘控制仿真 AMR（自主移动机器人）在 Gazebo 中的运动。控制节点将 Twist 命令发布到 /qrb_robot_base/cmd_vel，经 ros_gz_bridge 转发至 Gazebo 差速驱动系统，odom 反馈确认机器人实际移动。

数据流

simple_motion → /qrb_robot_base/cmd_vel → ros_gz_bridge → Gazebo → /qrb_robot_base/odom

前提条件

• 已完成 QIR SDK 安装
• 已连接显示器（GUI 模式）或准备 headless 验证

源码构建

步骤 1：安装依赖

radxa@airbox$

sudo apt install -y \
  ros-jazzy-ros-gz \
  ros-jazzy-gz-ros2-control \
  ros-jazzy-ros2-controllers

步骤 2：克隆并构建

radxa@airbox$

git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_simulation.git
cd qrb_ros_simulation
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF

运行（GUI 模式）

终端 1 — 在桌面终端中启动 Gazebo 仿真：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/qrb_ros_simulation/install/setup.bash
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py \
  namespace:=qrb_robot_base enable_laser:=false enable_imu:=false

Gazebo 窗口打开后，点击左下角的播放按钮 启动仿真。

终端 2 — 启动控制器：

radxa@airbox$

ros2 run simulation_sample_amr_simple_motion simple_motion

键盘控制

按键	命令	Twist 值
i	前进	linear.x = 0.5
,	后退	linear.x = -0.5
j	逆时针	angular.z = 0.5
l	顺时针	angular.z = -0.5
k	停止	linear.x = 0.0
q	退出

验证

按 i 发送前进命令后，Gazebo 窗口中的 AMR 应可见移动。可通过 odom 话题确认：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic echo /qrb_robot_base/odom --field pose.pose.position.x

预期 position.x 从约 0 增长。

Headless 模式

无需显示器时，使用 headless launch 仅运行 Gazebo 服务器和 ros_gz_bridge：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/qrb_ros_simulation/install/setup.bash
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py \
  namespace:=qrb_robot_base enable_laser:=false enable_imu:=false \
  headless:=true

扩展：导航与 SLAM

启用激光雷达和 IMU 以获得完整传感器组：

ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py \
  namespace:=qrb_robot_base \
  enable_laser:=true \
  enable_imu:=true \
  enable_odom:=true \
  enable_odom_tf:=true

可用接口：

话题	类型
/qrb_robot_base/cmd_vel	Twist
/qrb_robot_base/odom	Odometry
/qrb_robot_base/joint_states	JointState
/qrb_robot_base/tf	TFMessage
/qrb_robot_base/scan	LaserScan（需 enable_laser:=true）
/qrb_robot_base/imu	Imu（需 enable_imu:=true）

支持在此基础上开发 Nav2 导航、2D SLAM、避障、路径规划等功能（需额外安装对应软件包）。

注意：官方文档描述的 x86 主机运行 Gazebo + Q900 通过 DDS 控制的跨机器拓扑尚未验证。如果采用该方案，需确保主机与 Q900 的 ROS_DOMAIN_ID 一致且网络支持多播。