ROS 2 接口通信验证

验证 QRB ROS 生态中自定义消息、服务和动作类型的通信接口是否正常工作。

前提条件

• 已完成 QIR SDK 安装

预装版本

QIR SDK 安装后自带的接口可直接查看：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 interface package qrb_ros_tensor_list_msgs

radxa@airbox$

ros2 interface show qrb_ros_tensor_list_msgs/msg/Tensor

预期输出 Tensor 消息定义（name、data_type、shape、data 字段）。

源码构建

源码仓库包含更新的接口定义，相比预装版本新增了 uint16/float16/uint32/uint64/int32 等数据类型和 DMA-BUF 零拷贝字段。

步骤 1：安装构建依赖

radxa@airbox$

sudo apt install -y ros-dev-tools colcon

步骤 2：克隆源码

radxa@airbox$

mkdir -p ~/qrb_ros_ws/src && cd ~/qrb_ros_ws/src
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_interfaces.git

步骤 3：初始化 rosdep

首次使用需初始化 rosdep（之后无需重复）：

radxa@airbox$

sudo rosdep init
sudo rosdep update

步骤 4：安装依赖并构建

radxa@airbox$

cd ~/qrb_ros_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y
colcon build

步骤 5：验证

开新终端，加载构建产物：

radxa@airbox$

cd ~/qrb_ros_ws
source install/setup.bash
ros2 interface package qrb_ros_tensor_list_msgs
ros2 interface show qrb_ros_tensor_list_msgs/msg/Tensor

源码构建版本输出更完整的 Tensor 消息定义，包含 9 种 data_type（0-8）和 DMA-BUF 相关字段（dmabuf_fd、dmabuf_size、dmabuf_offset、dmabuf_ptr）。