基础 OCR
演示 OCR（光学字符识别）服务。该示例订阅 ROS 系统的图片话题，发布 OCR 识别结果。
管道架构
OCR 服务由三个 ROS 节点组成：
| 节点 | 说明 |
|---|---|
OCR_SERVER | 接收客户端请求，fork OCR 节点 |
OCR_ROSNODE | 订阅图片话题，执行 OCR 识别并发布结果 |
OCR_CLIENT | 向服务器发送 OCR 请求并获取结果 |
前提条件
- 已完成 QIR SDK 安装
- 准备好测试图片，例如
~/test.jpg
运行
在 三个独立终端 中分别执行以下命令：
终端 1 — 启动 OCR 服务器：
radxa@airbox$
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run ocr_service ocr_server
终端 2 — 发布测试图片：
radxa@airbox$
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run ocr_service ocr_testnode --topic test --picture ~/test.jpg
终端 3 — 发起 OCR 请求：
radxa@airbox$
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run ocr_service ocr_client test
预期输出
终端 1 打印 OCR 识别结果，例如：
[INFO] [Ocr_client_async]: Result of ocr_request: for test True response test_response
停止
各终端按 Ctrl + C 停止。