系统资源监控

通过 ROS 2 节点监控系统资源使用情况，包含 CPU、内存、温度、磁盘、交换空间和电池等监控器。

前提条件

• 已完成 QIR SDK 安装

运行

在 两个独立终端 中分别执行：

终端 1 — 启动系统监控节点：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor

终端 2 — 查看监控话题：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic list
# 选择感兴趣的话题查看，例如 CPU 使用率
ros2 topic echo /cpu

预期输出

终端 1 输出：

[INFO] [cpu_monitor]: CPU Monitor start
[INFO] [memory_monitor]: Memory Monitor start
[INFO] [temperature_monitor]: Temperature Monitor start
[INFO] [disk_monitor]: DISK Monitor start
[INFO] [swap_monitor]: Swap Monitor start
[INFO] [battery_monitor]: Battery Monitor start

终端 2 的 ros2 topic echo /cpu 输出实时 CPU 负载数据。

停止

各终端按 Ctrl + C 停止。