视频编解码

使用 Q900 的 VPU 硬件进行 H.264/H.265 视频编解码。通过 DMA-BUF 传输图像帧，编码器将原始 NV12 帧压缩为 MP4，解码器从压缩流还原原始帧。

前提条件

• 已完成 QIR SDK 安装
• 确认 VPU 设备可用：ls /dev/video32 /dev/video33

开箱即用

步骤 1：安装

radxa@airbox$

sudo apt install -y ros-jazzy-qrb-ros-video ros-jazzy-qrb-ros-video-test

步骤 2：准备测试数据

官方 launch 文件预期以下文件名，请确保测试数据按此命名：

• 编码输入：/data/1920_1080_nv12.yuv（NV12 原始帧，1920×1080）
• 解码输入：/data/1920_1080.mp4

radxa@airbox$

mkdir -p /data && sudo chmod 777 /data
# 将准备好的测试文件按上述路径和文件名放入 /data

步骤 3：编码

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 launch qrb_ros_video encoder_launch.py

编码器读取 /data/1920_1080_nv12.yuv，输出 /data/1920_1080_nv12.mp4。

步骤 4：解码

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 launch qrb_ros_video decoder_launch.py

解码器读取 /data/1920_1080.mp4，解码后的原始帧输出到 /dev/null（不显示画面）。

源码构建

步骤 1：安装依赖

radxa@airbox$

sudo apt install -y build-essential cmake pkg-config \
  libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
  ros-jazzy-qrb-ros-transport-image-type

官方文档中 libgstreamer-plugins-base1.0-devs 为笔误，正确包名为 libgstreamer-plugins-base1.0-dev。

步骤 2：克隆仓库

radxa@airbox$

git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_video
cd qrb_ros_video

步骤 3：构建

仓库包含两个包（qrb_video_v4l2_lib 和 qrb_ros_video），需一起构建。文件 I/O 组件需要 BUILD_TESTING=ON：

radxa@airbox$

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --cmake-args -DBUILD_TESTING=ON

步骤 4：运行

编码和解码命令与开箱即用相同，通过 source install/setup.bash 加载源码构建版本。

注意

• 如需修改输入输出路径或分辨率，编辑 launch 文件中的 input_file / output_file 及 width / height 参数。
• 参数 rate_control 在官方文档表格中写法与实际代码中的 rate-control 不同，以 launch 文件中的写法为准。
• APT 0.1.2 版解码器在 Ctrl+C 退出时可能发生段错误（不影响已完成的解码结果），源码 0.1.7 版已修复。